道教是发源于东汉时期，我国土生土长的宗教，距今已有1800多年的历史。据史料记载，道教最初是不供奉神像的。随着佛教传入中国，其崇尚和朝拜佛像的礼仪对道教礼仪的发展产生了很大的刺激和启发，到了魏晋南北朝时期，佛教和道教斗争日趋激烈，道教为了寻求自身的生存和发展，加强宣传手段来对抗“以像设教”的佛教，原本不注重礼拜形象的道教也开始利用艺术形象来感染教徒。到了宋代，为了缓和阶级矛盾，统治者开始大力支持和宣扬道教，道教造像无论是数量还是质量，在这一时期都得到了很大提高。及至元朝，虽然统治者已更替，但民间崇道和制作道像的传统依然在延续。宋元时代，道教造像艺术已经达到十分高超的水平，宋元的道教造像艺术，标志着中国雕刻艺术已经完全进入了成熟阶段。
石窟造像艺术一般指的是在天然山体岩石上，通过雕刻而成的造像艺术，基本以石雕为主。而宫观造像一般指立于祠堂，道观中供信徒膜拜的木制、泥塑甚至铸铜、铸铁的造像。
宋元石窟道教造像艺术
宋元的道教石窟造像主要有三处，一是重庆大足县境内的大足石刻，始建于唐朝，两宋时期达到鼎盛，是研究宋元道教造像艺术的代表作；二是山东莱州神仙洞石窟，是研究道教在山东发展历史的重要实物资料；三是山西太原龙山石窟，是我国保存较为完整的纯道教石窟。这其中，大足石窟无疑是代表。
大足石刻道教造像表现形式上，除主像的冠戴服饰，手握法物，依照道教规范外，有许多地方都在模仿佛教造像艺术，例如造像纹饰方面，还有护法神像的借鉴，道教造像中的护法神与佛教造像中的天王和毗沙门天王一样，都是以当代的高级将领为原型雕刻的。除此之外，大足的道教造像更多的是力图在作品中表现出传统的民族艺术风格。道教造像中的三皇、玉皇、东岳、紫微大帝等尊神形象的塑造充分体现了民族特色。他们脸型长圆，前额宽阔，面颊丰颐，下颏略作双重，穿着帝王服饰，神态庄严肃穆。这些形象实际上就是以中国古代封建帝王的形象为原型的。
大足宋元道教造像中，人物形象的塑造与宋代道教画中的审美观有很多联系，特别是形体，不像唐代佛教雕刻艺术大多是用几何块状来表现，而是用中国绘画中传统的线条来构造。神仙们全部形象的衣饰都勾绘了稠密重叠的衣褶，并且尽量变化头饰、仪仗及姿态，从而避免了单调的感觉，产生形式的丰富和华丽的效果。这些线描风格在宋元道教造像中得到了充分的体现。
在绘画与雕刻二者关系的有机把握上，大足石窟表现出特别的匠心独具。在善于继承北方中原石窟艺术精华的同时，因地制宜地发挥着南方摩崖石刻优势，使冷冰冰的石头不仅流淌着热情，更呈现出了无比深邃丰富的意境美。
宋元宫观道教造像艺术
宋元道教宫观中都安置神像雕塑以供崇拜，由于历史变迁与人为破坏，存世的造像已经不多，但其中不乏瑰宝，许多祠庙中就供奉了道教的神灵，祠庙原本是为纪念历史人物而设，北宋统治者为扩大神仙体系，把许多原来民间就有的对山川湖泊和神仙传奇等对象的崇拜纳入了道教体系。
在宋元宫观道教造像艺术中，山西晋城玉皇庙的造像无疑是代表之一。玉皇殿中的玉皇大帝造像，高2.62米，双手执珪，端坐于须弥式靠椅上，气宇轩昂，端庄严肃，仿佛人间帝王。在像前和左右两边神台上有41侍女立像、21尊文武群臣像。侍女像高1.42米—1.82米不等，面容俊美俏丽，风度温柔典雅，身段婀娜多姿，这些与晋祠侍女像有共同之处；文武群臣像高1.8米—2米不等，端庄大方，其面相、服饰、姿态及所持之物各不相同，与朝廷中的贵族阶层身旁的侍卫人物相似，宗教气氛淡泊，而有较强的现实性。这些彩塑表现的是浓郁的人间情味，冲淡了玉皇殿中的宗教神秘气息，足见道教造像至北宋时期，世俗化倾向非常明显。
位于玉皇庙中西面的二十八星宿殿中的元代二十八星宿塑像则是另一种风格。例如星日马像，头戴忠静冠，身披绿氅，左手托一红日，红日中绘一马，右手置于胸前，面右前顾，神情自然洒脱，塑造成一位庄重的文官形象。还有虚日鼠像，长发后拢，绿袍大袖，下体着裙，肩披大红披帛，俊俏的脸型，神态温良持重，塑造成一位端庄的中年妇女形象。彩塑人物与动物不但动态呼应，而且情态呼应，且随塑的动物如狗、兔、鼠、鹿、虎等形象也惟妙惟肖。内容奇特新颖大胆，既体现了塑者的智慧，又使人觉得合情合理，是写实手法与象征手法的完美结合。
宫观造像艺术与石窟造像艺术的区别
宫观造像和石窟造像在道教造像的艺术活动中是两个不同的领域，它们有着各自明显的特征。首先从外在形式来看，它们存在的载体不同，一个是宫观，一个是石窟；其次，表现手法也不一样，后者是完全的雕塑造像，几乎没有彩塑，而前者除了雕塑造像之外还有壁画等其他艺术形式的配合；再次，两者发展进程也不相同，石窟早已停止了大规模修筑，而宫观则始终处于信徒热情的投入修建中；最后，尽管同是表现道教神仙，但它们的神仙体系也存在不同，甚至很大差异。
宫观艺术中除了包含道教的主神之外，在许多小的祠庙中供奉的多为俗神，即与百姓日常生活息息相关的神仙，从这些身相上看不到那些尊神高高在上的威严气息，取而代之的是亲和慈祥，这也许就来自于艺匠们在创作时与市民阶层的审美互相沟通，他们在表现人与神的关系上，相对强调了人的地位，降低了神的威严，可以说宫观艺术中看到更多的是“人”性。
石窟艺术造像人物大多处于龛窟内，多为三清、四御之类的尊神。如果说宫观艺术中的俗神象征着为百姓阶级服务，亲民的神，那石窟艺术中的这些尊神就象征着为统治者和上层社会服务。尊神的服饰华丽、附属装饰繁复，人物也显得更加庄严，造像注重人物和龛窟的整体性，虚实对比处理到位。在六朝时深受道教思想影响的绘画大师顾恺之在《画云台山记》中有“画天师瘦形而神气远”，并置于幽深险绝的环境中，后世的道教绘画和雕刻家们遵循这一技法，并继承了中国古代青铜器、汉画像砖石及古代人物画的传统，用来表现道教诸神道骨仙风的形象特征，可以说石窟艺术更注重“神”性。