知识和技巧，包括如何塑造人物、如何构图、如何勾线等等，其间为更好地提高创作质量，创作组多次去农村的各地采风，进行人物和环境的速写，这些活动都让初涉连环画创作的庞先健受益匪浅。这部作品曾参加1974年举办的全国连环画美展，获得了大家的普遍好评。自此之后，庞先健就和连环畫创作结下了不解之缘，作为业余作者与出版社建立了联系，不间断地为出版社创作连环画作品。
“文革”结束后，上海人民美术出版社需吸收一批年轻人充实出版社的创作队伍。1978年，庞先健正式进入上海人民美术出版社，成为连环画创作室的一员，开始专业创作连环画。当时创作室赵宏本任主任，顾炳鑫任副主任，贺友直、韩敏任创作组组长。“那是一段纯粹创作连环画的美好时光，当时社里创作队伍力量强大，人数众多，高手云集，连环画创作室创作员有“一百零八将”之称。学术气氛也非常浓烈，经常组织讨论画稿，进行业务学习和交流。出版社也为创作者提供了非常优越的创作条件。自己在创作连环画《创业史》的时候，实地体验生活、搜集素材，差旅费都由出版社提供。因为有了设身处地的感受，创作才更加符合生活，描绘的人物和环境才能更加符合农村的实际情况。”连环画《创业史》改编自著名作家柳青的长篇小说，故事描写了陕西农村的社会主义改造运动。庞先健为此来到陕西长安县的农村，用了一个月的时间搜集素材，那个时候照相机非常稀少，他只能通过手绘人物肖像和环境速写来完成资料收集工作。1982年9月出版的连环画《创业史》（上、下册）既保留了原作的主题及独特的文字风格，庞先健又采用符合北方题材的、干枯的、贴切的笔法，勾勒出关中一带的风土人情，使得这部连环画的生活味很足。
此后，庞先健又创作了《班主任》《玄武门之变》《慈禧祸国史》《戴手拷的旅客》《灰阑记》《枷打白秀英》《孙子兵法》《密林虎啸》《真假沙弥》等一大批连环画作品。
1989年，由于此时连环画出版进入了萧条期，创作室人员大部分并入了连环画编辑室，庞先健开始转入连环画编辑工作。工作之余继续进行连环画创作，多年来他始终坚守在连环画创作与出版的一线阵地，并且乐在其中。从事编辑工作的二十余年中，他编辑出版了大量优秀的连环画作品，如《狄公传奇》《大饭店》《名人少年时代》《水浒》《红楼梦》《中国古代戏曲故事经典》等等。他编辑出版的《四大名著》（盒装本）获得上海市优秀图书奖，《三国演义》（珍藏本）获得华东地区优秀图书奖。
2000年开始，上海人民美术出版社开始再版老版连环画。庞先健担任了连环画编辑室主任的工作，负责编辑再版的连环画就有百余种之多。由于重视了连环画市场的调研，与连友经常保持联系和沟通，这些再版的连环画赢得了连环画收藏者的喜爱和欢迎，连环画编辑室从开始起步的平装和小精装连环画，到后来的大精装和宣纸本，连环画不断从题材和形式上作改变和创新，连友看到上海人美再版的老版连环画都十分喜爱。庞先健坦言：“这个工作就是将连环画与连友的需求紧密结合，抓住了市场的脉搏，提供市场需要的产品。”再版连环画的工作进行了十余年，在连友的市场的支持下，连环画也获得了很好的维持和发展。而有机会为自己崇拜和尊敬的著名连环画画家贺友直老师做书是自己最高兴的事，前后编辑出版贺老师的图书有《贺友直画三百六十行》（获得上海市优秀图书奖）、《贺友直说画》、《贺友直自说自画》、《山乡巨变》、《十五贯》、《民俗节日故事》、《李双双》、《新结识的伙伴》等。最近出版的《小二黑结婚五绘本》，尚在编辑中的《贺友直全集》，这些图书倾注了庞先健的极大心血，“但每每看到这些好书面世，受到读者的喜爱，对自己来说是最高兴的事。”
在编辑连环画出版的同时，庞先健也编辑了一部分艺术类图书，如《程十发画集》（获得华东地区优秀图书奖），《陈佩秋画集》《走进艺术大师生活》等等。
2011年，庞先健到了退休的年纪。但因出版社仍需要老一辈连环画编辑，他又被出版社返聘了五年，2016年年底正式离开出版社。其间，他继续创作了连环画《双枪女英雄》《带着粮食跳崖》等作品。谈到连环画发展的未来，庞先健深有感触：“连环画这种上图下文的模式现在对孩子来说缺乏吸引力，这是一个现实的问题。如何把连环画改造成孩子们爱看的作品，这方面还需要下功夫，形式和内容都是需要精心考虑的。其实包括现在的成人也很难静下心来看连环画，连环画的形式几十年来没有根本的改变，这样肯定是难以维持的。连环画的发展一定要与时俱进，但是一文一图连环的形式还是要保持。”
他还认为目前连环画作者最欠缺的地方，就是原创能力不强，现在的连环画创作都是先有文字脚本，画家再根据脚本来画。文字和画面应该是一个整体，“希望能有这样一批年轻的作者，可以图文一起创作，这样的作品就具有非常强的原创能力。这种原创能力的好处就是图文的表现更加活泼、更加随意，组合更加优秀、更加完美。”
庞先健认为，美术出版社本身就具有图文结合的优势，只要结合得好，肯定强于纯文字的书，现在已经进入了“读图”时代，需要有一个轻松阅读的过程，有想象的空间。就像现在的一些绘本，文字非常少，主要就是让读者看图片，它能给人以想象的空间，这种体验比较新奇，也比较符合现代年轻人的需求。“连环画今后的发展也要在图文的形式上不断地走出一种新的形式，走出一种能够让现在的孩子喜爱的方式，这需要我们做不断的尝试和创新。”
从小时候看连环画，临摹连环画，到后来创作连环画、编辑出版连环画，庞先健无疑是连环画的坚守者，但他的坚守不是一味地墨守成规，他希望连环画能以新的面貌出现，得到当下读者的喜爱，不断地传承下去。